公子卬迫切需要一场胜仗以挽回河西之战的面子，否则，在三军中他就抬不起头来。齐人犯境无疑是个绝好的机会，再说，河西败给商鞅，而商鞅不是将，是靠诈术取胜的。如果能在两军阵上枪对枪、刀对刀地完胜田忌，他的鼻子眼儿就都是嘴了。
魏是大国，尤其是魏武卒，几十年来所向披靡，战力惊人。眼下虽说落势，但瘦死的骆驼比马大，魏国的实力仍旧不可小觑。齐威王、田忌皆不是莽撞之人，足足经过一个来月的筹备、调度，方才起兵伐魏，五万大军沿济水北岸经大野泽杀向魏境。
公子卬探得明白，于辰时点兵，卯时传令三军，亲率中军主力约两万人开往边境，迎战齐军，同时任命龙豹为左军主将，提拔陈忠为副将，任命副将张猛兼任右军主将，提拔朱佗为副将，让他们各带本部人马，在黄池会合。
张猛本为西河守将，一年前被调到大梁，魏都东迁后，又被调回河西，主守阴晋与函谷，管辖阴晋、陕、焦、曲沃诸邑并函谷要冲。几番折腾，好不容易喘下一口气来，这又受命征齐，张猛无奈，只得部署好函谷防线，点齐安邑、陕、焦诸邑能战人马一万五千，启程东征。
旬日之后，公子卬的中军与龙豹的左军共三万五千开到宋地煮枣，与齐军相遇。双方接战，齐军气势冲天，挑战者连斩三名魏将。魏将面面相觑，无应战者。左军主将龙豹震怒，亲自上阵，复斩三名齐将，双方各胜一阵，鸣金收兵。
此番大战事起突然，齐军仓促征魏，魏人仓促应战，双方皆未做好充分准备，尤其是魏人。接下来数日，双方没再冲阵，各自安营扎寨，等候粮草与兵员，运筹制胜良策。
于公子卬来说，最紧要的还不只是对阵齐人，而是整合三军。河西之战，心腹爱将裴英及其部下锐卒尽皆战死，公子卬的嫡系所剩无几，而龙贾统领的河西旧部对公子卬无不失望至极，尤其是在龙贾被贬、公孙衍被逐之后，三军将士伤透了心。尤其是张猛，因为他最清楚幕后的一切，得知公子卬又拜主将战齐，心中的抗拒没得说的。公子卬通知他五日内抵达战场，张猛拖到第十日才带着人马赶到。公子卬训斥他，张猛回击出一连串理由，反驳得公子卬哑口无言。再就是龙豹，河西战后，猛将吕甲、裴英尽皆战死，龙豹脱颖而出，成为三军毫无争议的第一猛将，更因作战勇猛而在魏武卒中威望日升。公子卬手下无人，不得不用龙豹，但龙豹对公子卬的不满却是彻骨的。
大战未举，军心不稳，堪称大忌。三军聚齐，公子卬尚未理出头绪，田忌战书已到，约期斗阵。公子卬自认为对阵法颇有研究，闻知田忌善阵，早想与他一决高下，当即回下战书。
三日之后，田忌在约定场所摆出一阵，公子卬登上塔车，识出是鱼鳞阵。此阵重在正面进攻，弱在尾翼。公子卬传令魏人摆出偃月阵，加强正面防御，同时密令龙豹、陈忠引军五千绕道齐军后方，攻其尾翼。双方摆好阵势，于午时开始擂鼓，不料齐阵只擂鼓不进攻，而魏人的阵势主要在防御，也不进攻，因而现出的战场奇观是，双方鼓声大作，却无一卒搏杀。
真正的搏杀在齐阵后方。
为不闹出动静，龙豹命令魏卒脱去重靴提在手中，引五千步卒绕道三十余里，在林莽的掩饰下，秘密运动至齐军尾翼。听到前方战鼓齐鸣，龙豹传令武卒摆出箭矢阵攻击。不想齐人候的正是这个，后翼布满强弩、蒺藜及长枪，矢头遇挫。见势头不对，龙豹鸣金撤退，却是迟了，背后一阵烟尘起，数十辆战车从后面疾冲过来。战车是步卒的克星，尤其是对进攻不成、将退未退的阵形更具杀伤力。可怜五千武卒纷纷成为碾压对象，齐军后翼也顺势包抄上来，形成合围。
龙豹、陈忠及身边短兵构成一阵。龙豹奋起神威，当一辆齐车冲过来时，侧身闪过，顺手握住敌方刺来的枪头，一扯一拉，将他扯下车来，同时借力跃上齐车，拔剑刺死弓弩手，顺手将驭者踢下战车，控制住战马。其他齐车看到，纷纷围上，十几辆齐车反将龙豹围在中间。战车动弹不得，龙豹在齐卒的乱枪下左抵右挡，寡不敌众，连中数枪，歪倒在车上。就在齐卒乱搠龙豹之时，几个枪手纷纷中箭倒地，接着是驭手。齐卒正自惊惧，几人疾奔过来，为首之人是副将陈忠，手持劲弓，边跑边射，身边跟着几个长枪手护卫。
陈忠箭无虚发，连射齐车驭手，多辆齐车失控。余下溃散。陈忠几人冲到龙豹抢到的战车前面，跳上车，驾车疾驰。齐车见状复聚过来。陈忠又射几人，齐车皆不敢追，眼睁睁地望着他的战车驰往远处的树林。
可怜五千魏卒，皆被围猎，千余魏卒放弃抵抗，束手就擒。
首阵失利，折兵五千，左军主将龙豹战死。公子卬郁闷至极，闭门思索两日，摆出一阵，下战书给田忌，约他冲阵。
公子卬摆出的是太公八卦阵，吊诡的是，公子卬故意将八卦阵中的生门与死门颠倒过来，即生门为死门，死门反为生门。
魏军阵势摆好，田忌登高观阵，连瞧数日，寻到了破绽，使两员勇将各自引军五千反从两道死门攻入。公子卬见阵势被识破，紧急鸣金，阵势不战自乱，田忌乘势挥军掩杀，公子卬军溃退二十余里方才止住，若不是张猛拼死殿后，后果不堪设想。
魏军沿济水退至平丘，总算稳