在奥德修斯钻在树叶堆中睡觉的时候，雅典娜则去了淮阿喀亚人的城市中。
女神赶到了舍利亚岛，淮阿喀亚人在岛上建筑了一座城市。女神走进贤明的国王阿尔喀诺俄斯的宫殿，来到国王的女儿瑙西卡的内室。瑙西卡生得美丽、端庄，如同一位漂亮的女神。她睡在宽敞而又明亮的卧室里，门外有两个侍女看守。雅典娜如清风似的走到姑娘的床前。她变形为姑娘的侍女，出现在姑娘的梦中，对她说：“你这个懒姑娘，你的母亲会笑话你的，你美丽的衣服还放在橱里没有洗净呢，如果你明天和人订婚了，那你怎么办呢？你将没有一件干净的衣服穿。起来，快去洗衣服。我陪你去，帮你一起洗，让你尽快把衣服洗完。”
姑娘突然醒来，急忙起了床，走到父母那里。她的母亲正和女仆们坐在炉子前纺织紫线，国王却在门口遇到了女儿。瑙西卡抓住父亲的手，撒娇地说：“亲爱的父亲，叫人给我准备一辆马车吧，让我到河边去洗衣服，我把你和我的兄弟们的衣服都带去洗。”
姑娘羞于说到自己订婚的事，所以只好这么说。她的父亲知道女儿的心事，微笑着说：“去吧，我的孩子，我命仆人为你套车！”瑙西卡从房里取出衣服，放在马车上。母亲把甜酒给她装在皮袋内，又给她送上面包和别的食品。她还给女儿一瓶香膏，让女儿和女仆们沐浴后可以搽抹身体。瑙西卡亲自执缰挥鞭，架着马车来到河边。她们卸下马，让马儿在草地上吃草，然后拿起衣服在专供洗衣的小沟里洗濯。沟里注满了河水。姑娘们将衣服搓洗并捶击干净，在清水里过了一下，然后把衣服一件件晾在被河水冲刷得干干净净的河岸上。洗完衣服，她们在清水里沐浴，涂上香膏，愉快地吃着带来的食品。大家在草地上尽情地戏耍，等待衣服在阳光下晒干。
姑娘们快乐地抛着球，享受着美好的时光。瑙西卡一边抛球，一边唱歌，大家跟着她一起唱了起来。这时，瑙西卡向她的女伴掷去一球。隐身在一旁的女神雅典娜把球引向河水的急流中。姑娘们一阵喧闹，把睡在橄榄树下的奥德修斯惊醒了。他欠起身，心想：我在什么地方？我刚才确确实实听到了姑娘们欢乐的笑闹声。
他一边想，一边拉断一根树叶浓密的树枝，遮盖自己光着的身体，然后从树丛里走出来。他的身上仍然沾着海草和海水的泡沫，看上去像个野人。姑娘们以为遇上了海怪，吓得四处逃窜。只有阿尔喀诺俄斯的女儿站在原地，因为雅典娜给了她勇气。
奥德修斯寻思是上去抱住姑娘的双膝，还是虔诚地站在远处，恳求她赐给一件衣服，并指点他去寻找人们居住的地方。想来想去，他觉得还是后一种做法比较合适，于是他在远处对她大声说：“喂，我不知道你是女神还是人间女郎，但无论你是谁，我都要向你恳求援助！如果你是女神，那么你一定是阿耳忒弥斯，因为你像她一样端庄美丽。如果你是人间女郎，那么我要赞美你的父母和兄弟们，因为他们有你这样可爱的女儿和姐妹，一定很满意。能够娶你为妻的人该有多么幸福啊！请你怜悯我吧，我受尽了人间少有的折磨。二十天前我离开了俄奇吉亚岛，我被海浪卷入大海。最后我这个可怜的落难人被冲上了这儿的海岸，我在这里没有一个认识的人。请给我一件遮身的衣服吧！告诉我，你住在哪座城里？愿神保佑你万事如意，使你有一位好丈夫，一个美满的家庭，过上幸福的生活！”
瑙西卡回答说：“外乡人哪，看上去你像个高尚的人。你既然来到我们的国家，来到我的面前，那么你就不会缺少衣食。我愿意告诉你我们住在哪里，告诉你关于我们民族的事。居住在这里的是淮阿喀亚人，我是国王阿尔喀诺俄斯的女儿。”说完，她唤来逃散的女仆们，并安慰她们，告诉她们不要害怕这个外乡人。女仆们仍然惊恐地站在那里。当奥德修斯在隐蔽的小河里冲洗干净后，她们才听从女主人的吩咐，给他送上长袍和紧身衣。他穿上衣服，正合身。奥德修斯的保护神雅典娜使他显得更加健美，威武，气宇轩昂，神采奕奕。他从树丛里走出来，坐在略离开姑娘们的地方。
瑙西卡惊讶地打量着眼前这个俊美的男子，对身边的女伴们说：“一定有个神在保护他，并把他带到淮阿喀亚人居住的地方。刚才他又脏又丑，现在却像自天而降的神一样。如果我们民族有这样一个出色的人，而且命运之神选他做我的丈夫，那我多么幸福啊！好了，姑娘们，去吧，给外乡人送上美酒和食品吧！”女伴们立即照她吩咐的做了。奥德修斯又吃又喝，在忍受了长久的饥渴后，他第一次愉快地享用了一顿美餐。
现在，他们把晒干的衣服放在马车上。她们套上马，瑙西卡仍然执着缰绳，她让这个外乡人跟女仆们一起步行跟在后面。“这里离城不远，”她抱歉地对奥德修斯说，“城池有高高的城墙，只是临海的一面没有，那里是一个宽阔的海港，港湾仅有一条狭窄的入口。那里有市场，还有海神波塞冬壮丽的神庙，神庙附近是制造、出售缆绳、帆布、桨橹和其他船具的地方。淮阿喀亚人是勤劳的从事海上作业的民族。现在我们离城不远了，因此我要避免别人说闲话。在经过市场时，一个遇到我们的农民，会嘲笑地说：‘哟，瑙西卡身后的那位漂亮的外乡人是谁呀？他大概