春秋战国时期，主要有两个兵种：车兵和步兵。春秋时期以车兵为主，步兵为辅。战国时期以步兵为主，车兵为辅。为什么会这样呢？
众所周知，春秋时期打仗都是事先约定好时间地点，然后待敌我双方列好队形再开战。在这种情况下，战车的杀伤力要远远强于步兵的杀伤力，所以以车兵为主。
如果想知道一个国家是否强大，还要看这个国家有多少辆战车。所以，一般大国都被称为“千乘之国”或“万乘之国”。所谓“乘”，就是指一辆车四匹马。
当时，不但以战车的数量来衡量一个国家的强弱，还以在战场上损失的战车的数量来统计战果。如秦晋崤之战中，秦军“匹马只轮无返”。齐吴艾陵之战中，齐国丧失“革车八百乘”。
到了战国时期，不再只有贵族子弟才能参战，平民也纷纷加入了战争，导致战争规模空前扩大，大量的平民都被编入步兵。步兵大多都是手持长短兵器，身披铠甲，在陆地上与敌人作战。
与春秋不同的是，战国不再讲究“义战”，而主张“兵不厌诈”。场地也不再仅仅局限在平地上，山林险地之中皆可作战，车战就失去了优势，所以人们就将重心转移到了步兵上。此外，伴随着弓箭、机弩等武器的广泛应用，远距离即可射杀车兵，导致车兵损失巨大，所以各国逐渐不再大规模地使用车兵作战了。
在车兵、步兵之后，又逐渐出现了一种机动性极高的骑兵。当时没有马镫，无法骑在马上挥戈作战，最初骑兵只是用作斥候。自赵武灵王“胡服骑射”后，骑兵常常在作战中起着决定性的作用。
迫于战争的压力下，机械技术不断革新，诞生了弩这种兵器。弩兵，类似现在的狙击手，也由此应运而生！
楚国和越国由于经常“舟战于江”，所以双方各训练出一批水军。此外，秦国在灭亡巴蜀期间也曾派大量水军顺流而下，据说日行三百多里。
作战时，选择什么兵种要根据实际情况。《孙膑兵法》上说：“易则多其车，险则多其骑，厄则多其弩。”意思是说，地势平坦时用战车，地势险要时用骑兵，地势狭窄时用弩兵。
当然，各个兵种除了单种作战，也时常会协同作战，以求用最小的代价来达到克敌制胜的目的。