刘邦在亲征英布时中了流箭，这是他第二次受箭伤，上一次是在广武涧被楚军射到胸口。他身上的伤病反复发作，属于他的时间不多了。
公元前196年，刘邦派陆贾出使南越。在陆贾的规劝下，南越王赵佗接受了刘邦赐予的南越王玉玺，归顺大汉。刘邦通过这种和平的方式，使得赵佗臣服，南越国成为大汉的藩属国。
同年冬天，刘邦突然下了一道诏书说：“秦始皇、楚隐王陈胜、魏安釐王、齐缗王、赵悼襄王都绝后了，由朝廷拨款，为秦始皇安排二十户守墓的人家，为陈胜等四个诸侯王安排十户守墓人。”
末了，刘邦添上信陵君魏无忌的名字，为年少时的偶像安排五户守墓的人家。
刘邦担忧爱子刘如意的命运，经常闷闷不乐。他的心事被身边掌管符玺的年轻小吏赵尧看出来了。
赵尧寻机问道：“陛下是在为赵王刘如意担心吗？”
刘邦叹气答道：“是的。”
赵尧献计道：“陛下应该选一位群臣敬畏又对皇后母子有恩的人做赵国相，辅佐保护赵王。”
一语提醒刘邦，现成有一个人最合适，御史大夫周昌。
刘邦找周昌谈话，动员他去做赵国相。周昌虽然憨直，人却不傻，不愿意接这个活。
刘邦推心置腹，对周昌说道：“我非常了解这份工作不好干，但是我心里实在为赵王担心，再三考虑，除了你去，其他人都不行。真是没办法，你就当为我承担了吧！”
领导把话都说到这份上了，周昌只得应承下来。
刘邦病的越来越重，吕后找来一位名医，刘邦询问病情，医生小心翼翼地回答：能治。
刘邦一听口气，就知道是治不好了，面对生死大事，他再次显露出豁达开朗的气质，大骂道：“我布衣出身，提三尺剑取天下，难道不是天命吗？生死在天，就算是扁鹊复生又有什么用！”
这位名医当场被吓出一身冷汗。刘邦赏赐五十金打发他走了。
刘邦加紧安排后事。此时樊哙正领军在外征讨卢绾。樊哙是吕后的妹夫，刘邦担心他将来受吕氏控制，让陈平秘密带周勃去军中，当场杀掉樊哙，由周勃替代领兵。
陈平多机灵，知道刘邦快不行了，不愿意得罪吕后，与周勃商议后，把樊哙绑起来押解回京，要交给刘邦亲自处置。走到半路上，就得到刘邦去世的消息。樊哙捡回一条命。
刘邦临终前，吕后问他人事安排：“萧何死后，由谁接替做丞相？”
刘邦立马说出一个名字，“曹参。”
吕后问曹参之后是谁，刘邦说：“王陵可以，但王陵忠诚有余，智谋不足；陈平智谋有余，大局观不足。他俩正好互补。周勃话不多，为人忠厚质朴，能安定刘氏江山的必然是他，就用他做太尉吧。”
吕后又问再以后怎么办，刘邦缓缓答道：“以后的事你不会知道了。”说的直白点，那时候你也不在了。
刘邦精准预言了以后二十年的历史！
公元前195年，四月，甲辰日，刘邦病逝，享年六十一岁，葬于长陵。
他用一生谱写出一个传奇，他亲手缔造了中国历史上最强盛的朝代，他为华夏历史开创了新纪元！史学界常说“汉承秦制”，秦帝国二世而亡，真正把四分五裂的中国统一起来的人是刘邦。当代史家给他的普遍评价是：杰出的政治家、战略家、指挥家，大一统中国的实际缔造者，汉民族和汉文化的伟大开拓者。
悠悠两千余年，咸阳塬上依旧矗立着长陵。松柏苍苍何所念，至今犹忆大风歌！