8月10日夜三更，太平军主力撤出道州，经水南、七里江到达道州东南四十里的四眼桥。
四眼桥是瑶人聚居的地方，到处都是高山深涧、纷歧小路。当地汉人从来都不愿涉足这里，更别提那些骄矜怕苦的清军了。
在新加入的天地会众的建议下，太平军出敌不意地通过四眼桥，毫发无损地撤出了道州，从此跳出清军包围圈。
8月12日，太平军攻克嘉禾县城，各路兵马齐聚嘉禾。清军畏葸不前，远远地跟在太平军后面“尾追”。14日，前军进逼桂阳州。
桂阳知州李启诏有“贪酷”之名，百姓恨之入骨。李启诏弃守桂阳，却被百姓围堵在城外，羞愤难当，投水而死。
太平军兵不血刃占领桂阳。
8月15日，太平军后军撤出嘉禾，16日进入桂阳。杨秀清作出部署，派主力进攻郴州，留后军在桂阳痛击清军追兵。
杨秀清何以要分兵呢？
原来，这时候，清军总兵和春终于等来了援军。明安泰、虎嵩林、米兴朝等清军将领带着湖南、四川的绿营赶到了战场。除去守城、堵截的清军外，和春麾下的机动兵力已增至一万余人，可谓兵强马壮。
和春胆气陡增，又遭到皇上严旨切责，一改过去只敢尾随、不敢交锋的打法，竟然主动挑衅起太平军来，尾追太平军后队甚紧。
杨秀清还准备在郴州好好休整兵马呢。若被和春这般死死咬住，太平军还能在郴州从容休整吗？岂不要像在道州一样，被清军围得严严实实，时不时就闹粮荒？
因此，杨秀清决定在桂阳狠狠打击一下和春，确保清妖不敢越过桂阳骚扰郴州。他本人亲自坐镇桂阳城内，令石达开主持前线战事。
石达开年轻气盛，闻战则喜。他手下有六千兵马，包括三千翼殿兵马、罗大纲的两千兵马、吴捷的一千兵马。
杨秀清另有一千亲军在城内护卫东殿。
太平军人少，准备凭垒固守，然后伺机反击。按理说，太平军在数量和武器上不如清军，应当收缩到桂阳城内，凭借城墙防守。
但杨秀清认为太平军士气正高，凭城坚守不利于充分发扬太平军的战斗力。他要求石达开在城外构筑防御阵地，预备在城外迎战。
杨秀清的部署是，在城外安排四千人固守城外阵地，以罗大纲两千兵马为左翼，石达开的一千翼殿兵马和吴捷的一千兵马为右翼。
杨秀清在城内留有三千精兵，充作预备队。其中两千为翼殿兵马，由石祥祯率领，另有一千东殿兵马。
这种主动陈兵城外的部署是大胆的，充分显示了太平军的自信。
在桂阳城西十里外的七里亭，和春率领的大队清军发现了太平军前哨阵地。太平军前哨不堪一击，迅速从七里亭撤回城下。
清军一路追击，来到桂阳城下，发现了太平军的城外阵地。
和春坐镇七里亭，得知太平军主动出城，在城外预设了防御阵地，顿时气得吹胡子瞪眼。太平军不凭城坚守，竟然主动将自己暴露在城外，真当大清朝没有勇将吗？
这种赤裸裸的挑衅，激起了和春体内的斗志。八旗军人的尚武基因、满人宁死不辱的荣誉传统，在和春体内复活了。
他自恃麾下人多，又有一千精锐马队，当即传下军令，要求全军出击，务必歼灭桂阳城外之敌。
一万多清军浩浩荡荡地冲向桂阳城。明安泰的马队打头冲锋，片刻之间便冲到了太平军的防御前沿。
马队机动性强、冲击力大，是清军中的精锐。当年，满清八旗正是以骑术精湛的马队起家，最终从前明手中夺得天下。
明安泰的马队虽然不如祖先那样剽悍，却依然迅疾如风，很快便冲入了太平军阵中。
太平军赶忙发炮迎击，可惜土炮射速太慢，威力又很有限，不能大量杀伤敌人。
清军马队冒着炮火首先冲入太平军阵地，大队步兵紧随其后。他们自恃己方人多，武器又优于太平军，蜂拥冲向太平军阵地。
太平军只有四千人，凭借着连夜修筑的防御工事坚守不出，用土制枪炮、弓箭射击突入到阵地内的清军骑兵。
没多久，清军在阵地两翼填平两段壕沟，大队步兵拥进太平军阵地。
罗大纲和石达开的部队都已久经战阵，眼见清妖冲了进来，他们毫不示弱，迎面和清军交仗。
但清军骑兵太过厉害，太平军难以招架。那骑兵迅疾如飞，冲击力极大，骑兵长矛借着战马的冲力刺向太平军，杀伤力十足。假若太平军避让不及，非让长矛刺穿胸膛不可。
太平军步卒面对清军骑兵，几无对敌之策。唯有几杆土炮、鸟枪可以抵御清军骑兵，可惜射速太慢、威力太小，不能构成威胁。
好在罗大纲和石达开的部队都是两广老兄弟，非常勇悍，死战不退。倒是吴捷的部下多是新兵，眼见清妖如潮水般涌来，不少人战意全无，吓得双手发抖，举不起手中的冷兵器。
因为吴捷的部下拖后腿，太平军的右翼防御偏弱。清军也发现了这一点，集中力量向太平军右翼攻来。翼王石达开率着自己的一千亲军奋勇抵抗，毫无退意。
石达开为人丈义，把自己的亲军安排在右翼前侧，把吴捷的部队安排在后侧。眼见石达开被围，吴捷血脉贲张，骑马来回驰骋，竭力稳住阵脚。
吴捷对部下大喊道：“事急矣，翼王有难，咱们焉能坐视不管？兄弟们，跟我来。此战唯