后来管仲和鲍叔牙共同从政，当上了齐国的大夫。接着齐釐公安排管仲、召忽做公子纠的师傅，鲍叔牙做了公子小白的师傅。可是鲍叔牙当时对公子小白没有信心。认为公子小白排行最小，上边有世子诸儿，中间有公子纠，而且小白好像没有公子纠聪明，轮不上他为君；釐公知道小白没有才能，将来没有希望继承君位才安排一个人辅导他。因此鲍叔牙常常抱病不到岗。管仲知道了这种情况，就找到鲍叔牙劝说，“世子诸儿放荡不羁，不讲道德lún_lǐ，将来继承君位也不会稳当长久。大夫们都厌恶公子纠的母亲，纠跟着吃锅烙，也不受喜欢。而且纠自持聪明，听不进别人的意见，又优柔寡断。将来统治齐国的非纠即白。虽然看起来小白没有公子纠聪明，但是小白善于采纳聪明人的意见，而且办事性急快当，这就是果断。他很有远见。除了我管仲，没有人能够理解公子小白。即使将来有一天公子纠登上君位也将一事无成。到时定国安邦的不是你鲍叔牙又有谁呢？”管仲的一席话讲得非常透彻，鲍叔牙豁然开朗，从此坚守岗位，尽心辅佐小白。
管仲和鲍叔牙都看好了公子小白，都认为小白能成大事，两人达成默契，为了齐国的强大，将来无论纠或小白谁当上国君都协力共同辅佐，干一番大事业。
在齐襄公拉杀鲁桓公的时候，管仲看到齐国要动荡不安，处于敏感地位的公子纠和小白必须躲避以求安全，就建议鲍叔牙带领公子小白出亡他国。才出现了后来的结局。
讲完这些，鲍叔牙对桓公说：“管仲忠于自己的值守，如果当初釐公安排管仲辅佐主公，情况会比现在要好。”
“噢，听你这么一说，管仲还真是一个大才。”桓公说。
“对呀，管仲具有安邦治国的才能，谁得到管仲的支持，谁就能成大气候。如果留在鲁国，鲁国就会成为我们的劲敌。所以说，必须尽快杀掉公子纠，以绝后患；把管仲要回来辅佐主公成就霸业。”
桓公说：“他们现在在鲁国，怎么让管仲回来呢？”
鲍叔牙说：“乾时之战，鲁国兵车300乘没有回去几辆，鲁国的兵力大损，我们现在起倾国的兵力1000乘兵车，开到鲁国边境，要求鲁国杀了公子纠，绑缚管仲、召忽交给我们回来醢了祭祖。乾时之战鲁国惨败，到现在鲁侯都在胆寒，他一定会答应我们的要求，这样管仲也就回来了。”
桓公说：“如你所说管仲是个大才，鲁国也会知道。施伯是鲁侯的谋臣，他会看透我们不是要杀管仲，而是要用管仲，必然建议鲁侯不给，怎么办？”
鲍叔牙说：“派人催促，就说管仲是主公的仇人，主公要亲自报那一箭之仇。鲁侯是个重礼仪、重感情的人，听了这话肯定信以为真，就会放行。”
齐桓公说：“事宜早不宜迟，全国的兵马都交给你调遣，你要全权办好这件事。”
鲍叔牙领命，带领1000乘兵车星夜赶往齐鲁边境汶阳，一面清理疆界，驻扎下来；一面派公孙隰朋带着国书去见鲁庄公。鲍叔牙个别嘱咐隰朋：“我们这次发兵的目的有两个，一个是让鲁国杀了公子纠，一个是要回管仲有重用，你不能让管仲死了。”
隰朋说：“如果鲁国要杀他怎么办？”
鲍叔牙说：“你就说管仲射中我主公小白带钩，差点致死。主公一定要亲手杀了他，否则不能解恨。”隰朋点头而去，见到鲁庄公，递上国书。
鲁庄公打开国书，只见上面写到：
外臣鲍叔牙百拜鲁贤侯殿下：
天无二日，国无二君。我齐国贤君已经即位奉祀宗庙，公子纠借兵争夺君位实属大逆不道，天理不容，犯下死罪。我国君侯顾及兄弟亲情，不忍心亲手杀他，请贵国代刑。管仲、召忽是我国君侯的仇敌，请绑缚移交我带回，我君侯将亲手杀戮，用于祭祀宗庙。
鲁庄公看了国书，思考一会，就叫人把谋士施伯找来。
鲁庄公不好意思地说：“上次没有听你的意见而导致兵败。这次齐国大兵压境，要我们杀了公子纠。现在我们应该杀公子纠还是留公子纠？”
施伯说：“小白刚刚上台就会用兵打仗，使齐国兵民归心，乾时之战使我国兵败,说明小白的能力是公子纠没法比的，公子纠没有任何希望了，留着它只能给鲁国带来灾祸。现在齐国大兵压境，就是要公子纠死，我们应该杀了公子纠，向齐国讲和。”
鲁庄公说：“有道理，就按你说的办！”
这时齐国公子纠、管仲、召忽正在鲁国的生窦驻扎，鲁庄公就派公子偃带兵去杀公子纠。
自从鲁国乾时之战失败，管仲就看透了形势，小白确实有能力为君，真的比公子纠强。小白抢先回国为君，这是天命，齐国自此会强大起来。公子纠不仅没有回国为君的希望，而且性命难保。管仲建议公子纠说：“小白已经即位为君，鲁国乾时之战大败，士气受挫，如果齐国大兵压境向鲁国要公子人头，我们就很危险了。我们在鲁国已经无法存身，应该赶快逃往别的诸侯国。”
公子纠说：“鲁侯为了我们已经牺牲了那么多的兵力，说明他是很讲感情的。这时我们逃跑，对不起鲁侯。”
管仲说：“鲁侯当初出兵送公子，是看到公子能够当上齐国的国君，为的是齐国对鲁国的友好，图的是齐国的报答。现在你当不上国君了，对于他就没有用了。如果齐国出兵要