自从管仲箭射小白之后，鲁桓公以为小白已经死了，就放慢了脚步。后来齐国大夫仲孙湫迎到军前，鲁桓公才知道上了小白装死的当，准备讨伐齐国，以武力使小白屈服，强行纳公子纠入齐，这才加快了行军的速度。从鲁国出发到达乾时一共用了六天时间。乾时青草肥嫩，正好喂马。鲁庄公来到这里天色已晚，就命令扎下营盘，卸车喂马，埋锅造饭，休整之后准备明日战斗。管仲来到鲁庄公面前建议：“小白刚刚即位，人心还没有稳定，我们应该趁机打进齐都，齐国必生内乱，大事可成。”
鲁庄公很不耐烦，眼睛一翻，心中很不服气地羞辱管仲说：“先前你还说过小白已经射死了呢，怎么就又活了？我没法听你的。”
管仲没法回答，羞答答地走开了。
鲁庄公的大营在前，子纠的大营在后，两个营盘相距二十里距离，主要是重点保护公子纠，防止被齐国杀害。
第二天早上，齐国先锋雍禀带领兵马来到鲁庄公的大营前索战。鲁庄公说：“先打败齐国的先锋，城中就会自然胆寒。”说着带领秦子、梁子登上兵车来到阵前。见到齐将雍禀气就不打一处来：“雍禀！你怎么出尔反尔？你首谋诛贼，国内没有君侯，你代表齐国和寡人刚刚在蔇邑会盟，答应立公子纠为君，怎么几天时间就变卦了呢？你怎么这样不讲信义啊？”
雍禀并不答话，不是低头就是扭头。鲁庄公拿起弓箭瞄准雍禀就射，雍禀赶紧逃跑。庄公命大将曹沫追赶，雍禀又回头迎战。可是没有打上几个回合，雍禀就诈败逃跑。曹沫哪能放过他，紧追不舍，不时地挥动方天画戟。鲍叔牙大军突然从道路两厢出现，把曹沫围在中间。曹沫毕竟是大将，左冲右突毫不畏惧，但是好虎架不住一群狼，直战得筋疲力尽，身中两箭，勉强逃脱，他带领的兵马大多被杀死，剩下的全部被俘。
鲁将秦子梁子看到曹沫中了埋伏，带兵前去增援接应。左右两边同时炮响，宁越、仲孙湫两路伏兵从左右两侧同时杀出。接着，鲍叔牙统帅中军挡住一头，鲁军三面受敌，抵挡不住。鲍叔牙传令：“有谁能够抓住鲁侯，封赏万户侯！”
军兵一个个大声传喊：“活捉鲁侯，争当万户侯！”齐军士气大震，鲁兵难以抵挡。
秦子急忙把鲁侯大车上的杏黄大旗拔下来，丢在地上，以减少鲁侯的目标。梁子又把杏黄旗捡起来插在自己的车上，用来转移视线。鲁庄公眼看着齐国兵马多如潮水，自己的兵马所剩无几，兵败已经成了定局，现在的情况是逃命要紧。情急之下，鲁庄公扔掉自己的大车，脱掉自己的锦袍，抓过一个小兵的战车，换上小兵的装束，化妆逃跑。秦子紧随左右，杀出一条血路保护这鲁庄公逃出重围。
梁子在阵中带着鲁庄公的旗帜左右冲杀，宁越远远望去以为是鲁庄公，就杀奔过来，指挥兵马包围了好几圈。梁子已经力竭，无力再战，被宁越抓住，一看不是鲁侯。梁子说：“我主公早已走远了。”
鲍叔牙一看齐军已经大获全胜，就鸣金收兵，清理战场，获得兵车二百多辆。仲孙湫献上鲁将戎辂（lu），宁越献上梁子，齐桓公命令在阵前斩首。
管仲和公子纠的大营距离前营较远，在后面压阵接应。听说前营战败，就叫召忽同公子纠守护后营，自己率领全部兵车去前营方向接应。走到半路，遇到了鲁庄公的败兵，管仲把他们接到后营。接着曹沫也带领残兵返回。鲁庄公派人清点兵马，算上没有出战的后营，只剩下兵车九十多台，人员损失七成。
管仲说：“士气大丧，此地不可久留，应该赶快回国。”鲁兵连夜拔营回军，走了一天多的时间，人困马乏，忽然前面道路上出现许多兵马，挡住了回国的道路。这是齐国大将王子成父同东郭牙在断鲁桓公的后路。
曹沫挺起大戟准备迎敌接战，对鲁庄公说：“主公赶快走，我在这里死战也要挡住他们！”回头对秦子说：“你给我助战！”
秦子二话没说，上前就和王子成父厮杀；曹沫截住东郭牙厮杀。
管仲保护着鲁庄公，召忽保护着公子纠绕道逃跑。这时，齐营中一个红袍小将追了上来。鲁庄公是个神箭手，百发百中，他拿起弓箭，一箭射去，红袍小将中箭身亡。接着又有一个白袍小将追了上来，鲁庄公又射一箭，白袍小将倒了下去。齐兵一看鲁侯神箭，再没有人抢先追赶。
管仲命军士把辎重、盔甲、马匹丢到路上，一方面使自己减少负担加快速度；一方面阻挡齐军兵车的顺利前行，齐军排除这些障碍也要耽误时间，把这些东西装在车上又影响前进的速度。鲁庄公、公子纠这才顺利摆脱危机。
曹沫真是一员虎将，带着箭伤坚持战斗，死死纠缠住东郭牙，同时还杀死齐兵无数。最后秦子战死，曹沫左臂连中两刀，杀出重围冲了出去。
乾时之战，鲁军几乎全军覆没，牺牲了几员大将，鲁庄公险些丧命，损失惨重，伤了元气。
隰朋、东郭牙追赶了一阵，过了汶水，到达鲁国境内，占领了鲁国的汶阳地盘，派兵驻守，鲁国不敢争执，齐兵大胜而归。
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（齐桓公中了管仲的一箭，带钩救了他的命，接着机智地避免了管仲的第二箭，抢先回到齐国，在高傒等人的支持下登上了君位。进而采纳鲍